abb機械手五軸怎么拆解？

拆卸步驟:

1.機器人軸5位于90°位置附近。

2.打開6軸電機蓋板，松開電機電源線和編碼器線。

3.打開5軸側(cè)板。

4.從下方位置取出6軸線，拔出6軸線后的效果。

拆下5軸和6軸的電纜后，松開5軸的電源線和編碼器線，從4軸旁邊的空心孔中拉出整條電纜。

CBRVBR，模式區(qū)別？

視頻編碼中CBR編碼與VBR編碼的區(qū)別是可變比特率，與恒定比特率CBR有一定的區(qū)別。CBR和VBR編碼的區(qū)別如下:通過使用WindowsMedia編碼器，音頻和視頻內(nèi)容可以用恒定比特率(CBR)或可變比特率(VBR)進行編碼。CBR編碼CBR編碼是流式回放方案中最有效的。當使用CBR編碼時，在流的前進過程中，比特率基本上是恒定的，接近目標比特率，并且總是在由緩沖區(qū)大小確定的時間窗口內(nèi)。CBR編碼的缺點是編碼內(nèi)容的質(zhì)量不穩(wěn)定。因為內(nèi)容的某些部分比其他部分更難壓縮，所以CBR流的某些部分比其他部分更差。此外，CBR編碼會導致相鄰流的質(zhì)量不同。通常，在較低的比特率下，質(zhì)量的變化會更明顯。VBR編碼當您計劃提供內(nèi)容供用戶下載、在本地播放內(nèi)容或在閱讀速度有限的設備(如CD或DVD播放機)上播放內(nèi)容時，請使用VBR編碼。(當計劃流式內(nèi)容時，也可以采用峰值VBR編碼模式。)當編碼內(nèi)容混合有簡單數(shù)據(jù)和復雜數(shù)據(jù)時(例如，在快動作和慢動作之間的視頻切換)，VBR編碼是非常有利的。當使用VBR編碼時，系統(tǒng)將自動分配較少的比特給內(nèi)容的簡單部分，從而留下足夠的比特用于生成高質(zhì)量的復雜部分。這意味著具有恒定復雜度的內(nèi)容(例如新聞廣播)將不會受益于VBR編碼。當對混合內(nèi)容使用VBR編碼時，在相同文件大小下，VBR編碼的輸出質(zhì)量要比CBR編碼好得多。在某些情況下，與CBR代碼文件質(zhì)量相同的VBR代碼文件的大小可能只有前者的一半。一般來說，在合成相同質(zhì)量的程序時，采用CBR編碼時程序合成時間會更短，但文件長度會更長(即相同長度的程序會占用更多空間或者相同空間只能容納更短的程序)。

1.VBR適合的應用場景是媒體存儲，而不是網(wǎng)絡傳輸，所以不要t讓吳狀元當公務員；

2.實際上，實際網(wǎng)絡傳輸中所謂的CBR一般是ABR(平均比特率)，即只要將碼率控制在單位時間的額定碼率，因為編碼輸出有一個緩沖來平滑波動；

3.你所謂的嚴格CBR是每每一幀被分配相同的碼字。想象一下，如果一幀需要很少的碼字，但你必須給它分配很多碼字。Isn那不是浪費嗎？另一方面，如果一幀需要很多碼字，而你給的很少，那么幀的效果就會很差。這樣整體序列質(zhì)量會從好跳到壞，但對視力影響很大；所以ABR是最適合網(wǎng)絡傳輸?shù)姆桨福?/p>

4.CBR、ABR、VBR都屬于碼率控制，碼率控制是視頻編碼開放的一部分，不會改變碼流結(jié)構(gòu)的合法性，所以在MPEG2、MPEG4、H.263、H.264中都沒有規(guī)定；

5.由于目前的視頻編碼標準都是基于分組編碼的，所以任何協(xié)議都可以使用一種碼率控制算法(當然有時需要做一些小的改動)，但這只是控制效果好的問題，沒有RC是任何協(xié)議的專屬。